Tout d'abord le plan n'est pas précis et ne permet pas de réaliser la structure de la grue, il n'est là que pour donner l'échelle.  La construction a donc été réalisée à partir de photos faites sur le vrai navire et de la doc prise sur internet.  Pour les matériaux de construction j'ai fais des essais avec du CTP de 1mm, avec du plastique de 1,5 mm mais la rigidité de l'ensemble n'est pas satisfaisante. J'ai donc opté pour de la plaque de circuit imprimé en époxi de 0,8mm avec une face cuivrée.  

Les mécanismes de mouvement font appel a 4 micro motos réducteurs, 3 dont la vitesse de sortie d'arbre est de 110tr/mn pour la réalisation des vérins et de la  rotation, 1 dont la vitesse de sortie d'arbre est de 20 tr/mn pour le treuil. Puisque je n'ai pas la place pour installer des fins de course, j'ai donc opté pour incorporer des limiteurs d'effort sur les 4 mouvements.

Pour la rotation c'est le plus simple puisqu'il est basé sur le patinage de la courroie sur une poulie.

 Pour les vérins système vis/écrou (écrou M2 dans le tube laiton de 4mm, et tige filetée M2 ) c'est un peu plus compliqué vu la place disponible, il est basé sur la friction d'un joint torique placé entre le tube servant d'écrou et la cage extérieur du mécanisme, mais pour que cela fonctionne au mieux il m'a fallu mettre un roulement servant de butée au" tube écrou" pour n'avoir que l'effort de friction du joint torique .

Pour le bras principal l'ensemble du mécanisme est dans un seul boitier, lui même relié au moteur, en effet la place disponible est plus importante pour son installation (voir photos)

Pour la manoeuvre du bras secondaire le principe est le même, mais comme la place disponible pour le loger est réduite, le boitier limiteur d'effort et le boitier roulement butée sont séparés (voir photos)

Pour le treuil le limiteur d'effort est a l'intérieur du tambour de câble, simple a réaliser, suivant le même principe, un joint torique entre l'axe moteur et le tambour du treuil (voir photos)